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【自动驾驶】路径规划算法Dijkstra与A

发布时间:2024-05-05 16:47:15来源: 152102

在本文中,我们将主要介绍Dijkstra算法和A*算法,从成本计算的角度出发,并逐步展开讨论。我们将从广度优先搜索开始,然后引入Dijkstra算法,与贪心算法进行比较,最终得出A*算法。

成本计算

在路径规划中,成本计算的一个主要因素是距离。距离可以作为一种衡量路径长短的度量指标,通常使用欧几里得距离、曼哈顿距离或其他合适的距离度量方法来计算。本文主要介绍欧几里得距离与曼哈顿距离。

 

 

 

 

广度优先搜索

广度优先搜索(Breadth First Search,BFS )是一种图遍历算法,按照广度方向逐层遍历所有可达节点。

BFS的基本思想是通过维护一个队列,逐层访问节点。具体步骤如下:

1.将起始节点放入队列中,并标记为已访问。

2.当队列非空时,执行以下步骤:

  1. 从队列中取出一个节点,记为当前节点,并标记为已访问。
  2. 如果该节点是目标节点,则返回结果。
  3. 将当前节点的所有未访问过的邻居节点放入队列中。

3.如果队列为空,则表示已经遍历完所有可达节点,算法结束。

算法框图

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